1949年10月1日，中华人民共和国中央人民政府在北京宣告成立。根据起临时宪法作用的《中国人民政治协商会议共同纲领》的规定，中华人民共和国的国家政权属于人民，人民行使国家政权的机关为各级人民代表大会和各级人民政府。“在普选的全国人民代表大会召开以前，由中国人民政治协商会议的全体会议执行全国人民代表大会的职权，制定中华人民共和国中央人民政府组织法，选举中华人民共和国中央人民政府委员会，并付之以行使国家权力的职权”。中国人民政治协商会议是中国共产党领导的各民主党派、各人民团体的广泛的人民民主统一战线组织，在建国初期的历史条件下，由它代行全国人民代表大会的职权，对于团结全国人民，胜利完成当时的革命和建设任务发挥了重要作用。这是人民代表大会制度发展历史上的一个重要阶段。
1953年，中国基层政权在普选的基础上，逐级召开了人民代表大会。1954年9月召开了第一届全国人民代表大会，标志着以人民代表大会为基础的国家政权制度全面确立，国家权力开始由人民选举产生的人民代表大会统一行使。
1954年召开的第一届全国人民代表大会第一次会议，制定了第一部《中华人民共和国宪法》。宪法明确规定，国家一切权力属于人民，人民行使权力的机关是全国人民代表大会和地方各级人民代表大会。为了保障宪法关于人民代表大会制度的各项原则规定，第一届全国人民代表大会还先后通过了关于中国国家机构的五个组织法。
根据1954年宪法的规定，全国人民代表大会每届任期４年，基层人民代表大会每届任期2年。从1954年第一届全国人民代表大会到1965年召开第三届全国人民代表大会第一次会议，全国人代会基本上做到按期举行。基层人民代表大会从1953年到1963年先后进行了五次选举，也基本上做到了按时选举。但是，在1966年至1976年的“文化大革命”期间，人民代表大会制度遭到了严重破坏，全国人民代表大会会议连续十年没有召开，地方各级人民代表大会的选举也十多年没有进行，这使中国的社会主义民主和社会主义法制建设受到重大损害。
1979年以后，各级人民代表大会得到恢复和逐步完善，人民代表大会的工作走上了正常轨道。1979年7月，五届人大二次会议通过了1978年宪法修正案。1982年12月，五届人大五次会议通过了现行宪法。现行宪法除了加强全国人大及其常委会的建设之外，对于健全和发展人民代表大会制度还作出了许多新的规定：
1．恢复国家主席的设立；2．规定国务院及所属各部、各委员会和地方各级人民政府实行首长负责制，以提高行政机关的工作效率；3．规定国家设立中央军事委员会，领导全国的武装力量；4．规定国务院增设审计机关，依照法律独立行使审计监督权；县级以上地方各级人民政府也相应地设立审计机关，以加强对财政、财务活动的监督；5．根据发挥中央和地方两个积极性的原则，在中央统一领导下，加强地方各级政权建设，扩大地方职权和民族区域自治地方的自治权；6．改变农村人民公社的政社合一体制，设立乡政权以加强农村基层政权建设，以有利于集体经济的发展；7．规定国家主席、副主席，全国人民代表大会常务委员会委员长、副委员长，国务院总理、副总理、国务委员，最高人民法院院长，最高人民检察院检察长等职的连续任职时间不得超过两届，这在实际上取消了领导职务的终身制。
现行宪法关于人民代表大会制度的这些新规定，有利于从政治上和组织上真正保证全体人民通过全国人民代表大会和地方各级人民代表大会，更好地掌握和行使国家权力，真正成为国家的主人。1988年七届人大一次会议、1993年八届人大一次会议和1999年九届人大二次会议又三次对宪法的个别条文进行了修正。
除制定和修改宪法以外，全国人民代表大会及其常务委员会还制定了一大批法律，包括刑事、民事、国家机构等方面的基本法律，香港特别行政区基本法和澳门特别行政区基本法，以及经济、文化、教育、科技、行政、国防、民族、环保等方面的法律，初步形成了以宪法为核心的法律体系。这些法律在国家政治生活、经济生活和社会生活等方面发挥了重要作用。全国人民代表大会及其常务委员会还审议和决定了国家的一些重大事项，包括若干个国民经济和社会发展的中长期计划、关于兴建长江三峡工程的决议等，促进了国家决策的民主化、科学化；围绕改革开放和现代化建设中的重大问题，逐步加强了对宪法、法律实施的监督和对行政、审判、检察机关工作的监督，保障了宪法和法律的贯彻实施，推动了国家方针、政策的贯彻执行。全国人民代表大会及其常务委员会积极开展对外交往，增进了与外国议会和人民之间的了解和友谊，促进了国家关系的发展。
中国长期革命和建设的实践表明，人民代表大会制度是有中国特色的、符合中国国情、适合中国人民民主专政和社会主义现代化建设需要的政权组织形式。
