在上世纪60年代，美国空军和海军在越南北部上空执行攻击和侦察任务时，作战飞机频繁被北越地面高炮和苏制SA-2导弹击落。为了减少飞行人员损失，当时的措施之一就是用装有摄像机的瑞安BQM-34“火蜂”无人靶机执行最危险的空域的侦察任务。“火蜂”由DC-130运输机在北部湾上空投放，完成任务后由降落伞回收。
1964年8月20日，装有摄像机的瑞安公司147A无人机，代号为“飞火”(后重新命名为“萤火虫”)，首次从冲绳的嘉手纳空军基地起飞，侵入中国领空执行侦察任务。在东南亚爆发冲突后，该无人机作战部队被转移到南越边和空军基地。1964年10月11日，在北越执行首次照相侦察飞行任务和一项名为“山姆嗅探器”的任务，用以记录SA-2导弹制导和引信所使用的无线电信号。
尽管当时“萤火虫”损失巨大，但仍被认为是非常有效的(仅在1972年就飞行了570架次)，并激发出了美军方对敌防空压制任务中使用“火蜂”无人机的想法。为此，1971年美国空军启动了“柠檬”计划，给BQM-34A配备了电视摄像机、数据链路，以及2个挂架，用来搭载光电制导武器，如210千克重的AGM-65 “小牛”空地导弹，或是900千克的罗克韦尔GBU-8滑翔弹药。
“火蜂”BGM-34B此后也安装了前视红外成像传感器以提升昼/夜任务能力，以及用于投掷激光制导炸弹的激光指示器。1974年，该无人机挂载Mk81空地弹药进行了测试。该弹为113千克重的激光制导炸弹，具有串联式火箭发动机和大型尾翼。
“柠檬”计划最后的机型是BQM-34C，可执行侦察和攻击双重任务。但在1979年，武装“火蜂”试验中队被解散。主要原因是，在没有GPS的时代，无人机的导航精度是不足，因此，无人机作为攻击机并不可靠，而且也缺乏有人飞机的任务灵活性。
