1916年，醉心于火箭研究的美国年轻教员罗伯特·戈达德获得了史密森博物院的资助，尝试研制固体燃料火箭。1917年，美国对纳粹德国宣战，戈达德的研究受到美国陆军青睐，收到了研制一种可以单兵使用的固体燃料火箭筒合同。
在美国威尔逊山天文台，戈达德和大学同事希克曼一起进行了很多开创性研究，设计和试验了多种发射装置和火箭弹。经过对比，戈达德认为51毫米口径的火箭弹最适合步兵使用，同时还设计了一种筒形发射器，由步兵扛在肩上发射，以便于瞄准敌方的各种目标。
为防止火箭筒喷出的灼热火焰烧伤士兵，戈达德还特意设计了一个两脚支架，使发射筒后部在发射中能被支撑起来，这已经具有了后世单兵火箭筒的雏形。
1918年11月6日，戈达德在阿伯丁试验场向美国陆军高层展示了这种武器，并进行了多次试射。据说最远的1枚火箭弹飞行了600多米，可是第一次世界大战在这时结束了，美国陆军顿时兴趣全无，并终止了研制合同。
这一阶段的研究，使戈达德认识到固体燃料无法支撑他挣脱地心引力束缚的梦想，想要飞得更高，只能依靠液体燃料来驱动火箭。
之后，戈达德全身心投入到液体燃料火箭的研制中，1919年他发表了著名的《到达极高空的方法》一文，详细表述了多级结构液体火箭的原理以及用其实现登月的可行性，并进行不懈的努力，在后世成为了公认的“美国火箭之父”。
这种“管状发射火箭动力武器”此后一直被束之高阁，直到1941年底，美国宣布参加第二次世界大战才又被人提起。主持此项工作的是美国陆军上尉莱斯利·斯金奈，但苦于既无经费也无关注，项目毫无进展。
适逢当时陆军正热衷于研制反坦克步枪，斯金奈适时地将反坦克步枪弹上配备的空心装药战斗部引入到自己负责的火箭弹上，并适应性地将火箭筒口径改为60毫米。
随后，斯金奈联系上了早年与戈达德一起研制固体火箭发动机的同事希克曼，并在他的帮助下对火箭筒进行了进一步改进，最终使这种武器具备了投入实战的能力。
在一次反坦克步枪的试射中，斯金奈抓住机会使火箭筒大出风头，其成果引起了美国陆军高层关注，在还没有正式定型的时候就开始批量生产。很快就在美国登陆北非的“火炬行动”中投入实战，并在突尼斯战役中表现出色。
虽然，这种火箭筒时常出现问题，但一线部队都要求多装备一些这种“花花公子乔治炮”。由于这种叫法不雅，于是有人根据发射筒的形状，给这种武器起名叫“巴祖卡”。“巴祖卡”是当时美国喜剧明星鲍勃·彭斯表演时使用一种管状乐器的名字，这种叫法很快被传开，成为了该武器的通俗名称。
在第二次世界大战中，纳粹德国利用在北非战场上缴获的巴祖卡火箭筒，很快仿制出了口径更大的铁拳反坦克火箭筒，以对抗东线苏联的钢铁洪流。
第二次世界大战结束后，各国都在巴祖卡火箭筒基础上仿制或改进，生产了大批单兵火箭筒。
“巴祖卡”系列火箭筒及改型，在第二次世界大战后一直活跃在美军参加的多次战争中，直到上世纪50年代中期爆发的越南战争仍是美军手中的反坦克利器。因为这种武器既改变了坦克对步兵单方面的碾压优势，也作为一种划时代的武器对后世单兵反坦克战术产生了深远影响，其远亲RPG火箭筒至今仍然活跃在世界各地的武装手中。
