谢继书，１９０１年生于安徽省涡阳县丹城谢庄。他幼年时，家有薄地３亩、草房两间。凭着父亲田间辛勤耕种，兼为人家做些零活，母亲家中纺花织布，精打细算，日子还过得去。１９１０年，吃了一辈子苦的父亲，期望着家中也能出个秀才。于是，谢继书被送进本村的私塾读书。但不料１９１２年发生了一场罕见的水灾，庄稼颗粒无收。像许多农民家庭一样，一场水灾把谢继书家抛入贫困之中，生活从此陷入上顿不接下顿的境地。为生活所迫，１２岁的谢继书只好放弃学业，回家帮着父母干些家务、农活。
随着家庭人口的增多，谢继书家生活日愈困难。在他１８岁那年，只好到邻村西相楼一个地主家去扛长工，以微薄的工钱来接济家中生计。谢继书自幼性情刚烈，难容不平之事。夏天的一个中午，谢继书正在牛屋里吃饭，忽然暴雨骤至。雨稍歇，老地主见一只草篮在外边被雨淋湿，即走过来指着谢继书大声责骂：“你只知吃饭，就不知爱惜我的东西，没看见草篮还在外面淋着？那不是钱买的吗？！”说着，一巴掌把他手中的饭碗打翻在地。平日里，谢继书对地主的无端训斥总是忍气吞声，此时他再也忍耐不住，愤然与之据理力争。老地主理屈词穷，却又放不下老爷架子，即以扣工钱相要挟。谢继书一怒之下离开地主家，此时恰逢冯玉祥部来涡阳招收新兵，他遂入伍离开家乡。
谢继书入伍后当了骑兵。他刻苦习练骑术与枪法，技艺超群。战斗中，他机智勇敢，屡建战功，相继被擢升为排长、连长、营长、团长。１９３１年，谢继书奉命到当涂县招兵，在米家圩为舅父家管账的老乡孙惠敏和国民党当涂县薛镇警察所里当差的老乡孙文志的协助下，谢继书闯进薛镇警察所，击毙队长王子龄，说服局子里的其他２０余人参加了他所在的西北军。另外，他又从一些地主豪绅家搜集部分枪支，动员当地民众参加抗日军队。约半个月的时间，谢继书即组织起百余人枪。一天傍晚，谢继书带着新兵队伍正在一个山林里休息时，国民党地方武装配合主力部队将他们包围。由于事发突然，加之刚组织起的新兵队伍还没来得及进行军事教育和训练，这支队伍不堪一击，很快溃散。谢继书虽幸免于难，但觉无颜重返部队而回到家乡。
谢继书回到家乡时，正逢涡阳阴雨连绵，庄稼遭淹。次年又遇罕见的旱灾，禾苗枯死。无数百姓生活无着，或饿死路旁，或转徙他乡，到处是一片凄凉景象。而土豪劣绅趁机变本加厉地勒索佃民，巧取豪夺；土匪一时如蜂而起，到处抢掠奸淫，祸害乡里。此情此景激起了谢继书的强烈义愤，但苦于势单力薄，无计可施。
１９３３年底，原国民革命军第二集团军第一师中校参谋朱国衡调任涡阳县长。谢继书闻讯，以同为冯玉祥部下之谊前往谒见，并详述了地方社会治安状况，建议其建立地方武装，铲除土匪恶霸，维护社会秩序。朱国衡本是比较开明的人，到涡阳后即果断地清除了一批贪官污吏，惩治了一些地痞劣绅。他欣然接受谢继书的建议，成立了以谢继书为队长的县骑兵中队。谢继书带领的骑兵中队纪律严明，秋毫无犯，深得群众的信赖和支持，很快歼灭、击溃多股土匪，使涡阳社会治安大为好转。
抗日战争全面爆发后，谢继书积极发展武装，将骑兵中队扩建为涡阳抗日游击大队。他们主要活动在涡阳北部的石弓、丹城集一带，打击以抗日为幌子、坑害百姓的各种反动武装。同时，谢继书对战士们严格要求，强化骑射技术的训练，教育战士要以民族大业为重，苦练杀敌本领，准备迎击日本侵略军，大大提高了战斗力。
１９３９年９月６日，彭雪枫司令员率领新四军游击支队进驻涡阳新兴集。游击支队在豫东、皖北、淮上英勇抗击敌伪顽匪，保护人民利益，赢得了崇高的声誉。谢继书为新四军游击支队真诚抗日的模范行为所感召，毅然率部参加了新四军游击支队，受到支队官兵的热烈欢迎。彭雪枫等支队首长盛赞他识大体、明大义。
涡阳抗日游击大队被改编为新四军游击支队第一总队第一团第一营，谢继书任副营长。谢继书加入新四军游击支队后，主要活动在永城北部和丰（县）、沛（县）、萧（县）、砀（山）地区。他率部参加了袁楼、李黑楼等数十次战斗。战场上，他指挥果断、机智顽强，多次予敌以重创。同时，他又说服母亲，动员弟弟谢继祥、谢继良加入了新四军游击支队，为扩军抗战作了表率。这年底，谢继书光荣地加入了中国共产党。
彭雪枫司令员非常赏识谢继书的为人、气度，更钦佩其娴熟的骑射技术，一有机会相见，总要与之切磋一下骑兵战法、骑射技巧。１９４０年早春的一天上午，和风嘘嘘，暖阳融融，新兴集上军民们欢声笑语，纷纷拥向新四军游击支队练兵场。只见熙熙攘攘的人群中，并排站立着黄、白两匹骏马，两个骑手端坐马上，威风凛凛。一声号令，黄马腾跃领先，白马紧迫不舍，似离弦之箭，飞奔向前。顿时，加油声、喝采声响成一片。彭雪枫司令员与谢继书副营长的骑马竞赛，在经久不息的掌声中结束，白马骑手谢继书领先得胜。彭雪枫司令员下马后，紧握着谢继书的手，不迭地赞赏他技高一筹，驯马有方，并夸奖大白马品种优良。谢继书见彭雪枫司令员对这匹马如此珍爱，当即表示愿以白马相送。彭雪枫司令员连忙笑着摆手谢绝。但在场的同志看到谢继书副营长一片诚意，彭雪枫司令员爱马情深，齐声劝道：“谢副营长以诚相送，司令员就收下来吧！”盛情难却，彭雪枫司令员不好再推辞，只好接收下来，一再向谢继书表示感谢，并给大白马起了个响亮的名字“火车头”。从此，“火车头”伴随彭雪枫司令员驰骋于抗日疆场，立下了赫赫战功，
１９４０年４月１６日，谢继书奉命回涡阳扩军，于上午９时途经涡阳县城东北马店集时，突遭国民党陆军第一二五师六九五团便衣队一连伏击。谢继书被捕后，受到他们的严刑拷打，逼其供出新四军第六支队（原新四军游击支队）军事情况。谢继书宁死不屈，痛斥他们破坏统一战线，形同鸡鸣狗盗之徒的无耻行为。他们丧心病狂，竟将谢继书残忍杀害，并割下他的首级悬于龙山集街头示众，制造了震惊豫皖苏边的“谢继书事件”。
谢继书被国民党军队无故杀害的消息在新四军第六支队机关报《拂晓报》登载后，支队全体指战员及各界人士无不切齿痛恨，义愤填膺。彭雪枫司令员、萧望东政治部主任悲痛万分，向国民党军队六九五团提出严正抗议，要求：一、立即惩办凶手；二、抚恤死难家属；三、登报向我道歉；四、保证今后不再有类似事件发生。并致函谢继书家属：“……在反扫荡胜利声中，惊闻继书同志被顽固分子所害。噩耗传来，闻之不胜悲痛。继书同志忠勇为国，倚畀方殷，当此敌寇未除、河山未复之时，遐迩罹难，国家失一优秀青年，我军失一坚强干部，实为不幸……”
新四军第六支队在国民党顽固派破坏统一战线、制造分裂之时，为顾抗日大局，坚持有理有节的原则，对“谢继书事件”采取隐忍态度、坚持严正立场，得到了社会各界人士的同情和支持，使广大民众进一步看清了国民党顽固派消极抗日、积极反共、制造分裂的反动实质。国民党军队六九五团团长潘觉民迫于社会的强大压力和新四军第六支队的强烈抗议，于４月２３日派员送信给彭雪枫司令员：“日前因谢继书被耿队长误会击毙，处此国家存亡之际，发生无谓损伤，实属国家民族之大不幸。当经派员前往，面陈一切经过，望蒙贵军全体同志宽大谅解，不咎既往。弟等憾愧之余，特此致函道歉。”并交回谢继书的头颅及所带的部分物品。彭雪枫、张震、萧望东等支队首长亲手擦去谢继书头颅上的血迹，放在一块红布上拍照留念，然后派人送往家中安葬。豫皖苏边抗日根据地军民分别于各地举行了隆重的追悼谢继书烈士大会。