再次组建
在1949年新中国成立的第3天，苏联副外长葛罗米柯致电周恩来外长，表示苏联政府决定同我国建立外交关系，并互派大使。此后，蒙古、朝鲜、越南、缅甸、印度尼西亚等国家纷纷要求与我国建立外交关系。为此，毛泽东主席指示中央警卫团将警卫营的一连改为仪仗连，担负外国大使呈递国书时的仪仗任务。
在毛主席的亲自指挥下，由外交部组织，仪仗连进行了一场模拟演练——
“外国大使”的车子来到门口后，国歌响起，“大使”走出轿车。在“向右看齐”的一声口令下，仪仗连官兵们齐刷刷举枪向“大使”们行礼，目光随着“大使”的脚步移动，直至进入怀仁堂。
“外国大使”从怀仁堂出来后，仪仗连仍要举枪行礼，目送“大使”离去。演练中，周总理在队列里纠正了一些队员的动作，强调说：“你们要为国家做出模范样子来，从今天起，每位战士代表的就不仅仅是一个人了。尤其是在向右看时，不要绷脸。人家高高兴兴地来，我们也要愉愉快快地迎。”说着，总理又为战士们示范了脸上的表情。
主席看完演练后，表示基本上满意。他又向仪仗连领导交待了几点要求：“仪仗兵就要有仪仗兵的样子，要从眼睛里体现出仪仗兵的精神气质，要从动作上体现出军事技术的干练和过硬；还要注意衣服的整洁，武器的保养。另外，动作不要太复杂，再精练一些。”
遵照毛主席的指示，在聂荣臻总参谋长的具体督促下，仪仗连经过短暂而紧张的十余天训练后，开始正式执行外国大使呈递国书的仪仗司礼任务。1949年10月16日，仪仗连首次出现在苏联驻中国大使向毛主席递交国书的仪式上，顺利通过了考验。
二次组建的仪仗连在圆满完成迎宾任务后，又被解散。
正式诞生
仪仗队是一个国家对外交往的形象，体现着国家的尊严和对其他国家的友谊。新中国成立后，中国外交事业蓬勃发展，急需一支仪仗司礼部队。毛泽东主席以政治家的胆识和外交家的眼光深切认识到，建立一支专业仪仗队已迫在眉睫。于是，他向公安部队有关领导提出要求：尽快组建中国正式的仪仗队！
1952年3月，周总理按照毛主席的指示，开始正式组建我国仪仗队。公安部队首长签署命令：在警卫一团范围内挑选一批优秀骨干，挑选的具体条件是：政治素质一流，身体条件好，身高适中，相貌英俊。经过一年的紧张筹备，1953年6月29日，中国人民解放军仪仗队正式组建完毕。由于仪仗队员均来自隶属陆军的警卫团，所以此时的仪仗队应称作陆军仪仗队。另外，该仪仗队是营级规模，所以又叫仪仗营。直到1956年，由陆、海、空三个军种组成的代表“三军形象、国家尊严”的中国人民解放军三军仪仗队正式诞生。1983年9月，仪仗营正式改称仪仗队。1985年9月，仪仗队由营级编制升级为团级编制。1986年1月，仪仗队又改称仪仗大队，并一直沿用至今。
