土城位于贵州习水县西部，赤水河穿境而过，是赤水东岸重要渡口。1935年1月28日，土城战斗在这里打响。这是遵义会议后，由毛泽东、周恩来和朱德共同指挥中央红军打的第一个大仗。
1935年1月7日，中央红军攻克黔北重镇遵义。1月15日至17日，遵义会议期间，蒋介石为阻止中央红军北渡长江与红四方面军会师，或东出湘西与红2、红6军团会师，遂调集40万兵力，企图将中央红军围歼于乌江西北、川黔边境地区。
1月19日，在敌军重兵围困和重点攻击的严峻形势下，中央红军撤离遵义，兵分3路从松坎、桐梓、遵义地区向赤水、土城前进，拟夺取两地后，在泸州上游之纳溪、江安等地北渡长江。
1月24日，中央红军攻占土城。这时，川军2个旅先于红军到达赤水城，阻止中央红军北进；尾追的川军进至土城以东地区。在前往土城途中，毛泽东、朱德、周恩来、刘伯承等察看地形，决心在土城以东青杠坡地区，围歼尾追红军的川军郭勋祺部，为北上渡江创造条件。
27日5时半，为部署土城战斗，朱德致电红1、红3、红5、红9军团：“我野战军主力拟于28日晨消灭由木兰坝来追之敌约4（个）团于枫村坝、石羔嘴地带。对于习水、赤水方向之敌则钳制之。”
27日下午，全军团以上干部会议在土城召开。会上，朱德对这次战斗的结果作了预判。“如能迅速消灭敌人则消灭之，以挫其锐气；如若不然，则以少数部队牵制住这只猫儿，出其不意，掩护全军渡过赤水河，向川、滇、黔边境集结。”具体作战方案是：“1军团从正面出击，3军团攻击其左翼，5军团包抄右翼。至于由哪些师、团直接参加战斗，由各军团自己决定。”
在土城战斗即将打响之际，朱德对敌军进攻的速度进行了分析，认为后续敌军有可能在土城战斗打响当日或次日赶来增援，因此有必要对红军作战部署进行调整。
27日24时，朱德致电红军各军团和军委纵队：我3、5军团及干部团应以迅速干脆的手段，消灭进占枫村坝、青杠坡之敌。其具体部署及战场指挥统由彭（德怀）、杨（尚昆）指挥令行……我9军团及第2师应担任这一战斗预备队的任务；1军团之第1师仍继续担任钳制赤水、旺隆场之敌的任务；军委纵队仍留土城、猿猴地域，野战司令部指挥所于蓝坳关附近。
28日晨5时开始，红3、红5军团向在土城东北的青杠坡之川军郭勋祺部发起猛攻。红军与敌军反复争夺阵地，连续激战几个小时，双方伤亡都很大。从抓获俘虏的番号中，红军发现原来情报有误，敌军实际上有6个团万余人，而增援部队还在不断涌来，战局发展对红军越来越不利。川军依仗优势兵力突破红5军团的阵地，并向土城镇压来。因背后是赤水河，如果不能顶住川军，红军将没有退路。
紧急关头，朱德向毛泽东提出要亲自到前线指挥作战。毛泽东接连吸了几支烟，不肯答应。朱德把帽子一脱，着急地说：“老伙计，不要光考虑我个人的安全。只要红军胜利，只要遵义会议开出新天地，区区一个朱德又何惜？敌人的枪是打不中朱德的！”在朱德的一再坚持下，毛泽东终于同意了。
临上火线指挥作战之际，毛泽东和总部其他首长为朱德举行了送别仪式。朱德激动地握着毛泽东的手说：“不必兴师动众，礼重了。”毛泽东当即说：“桃花潭水深千尺，不及昆仲手足情嘛。祝总司令多抓俘虏、多打胜仗！”
朱德先是来到土城以东红5军团的阵地，对第39团团长、政委及连以上有关干部讲话，进一步激励士气。红3、红5军团全体指战员得知总司令亲临前沿阵地，士气高涨，经4小时激战，击溃守敌一部。
这时，敌援兵突至。毛泽东当即派人通知红1军团第2师急速赶来增援。在红2师尚未到来的两三个小时内，敌军的反攻更加凶猛，阵地一度被攻破，甚至打到土城以东白马山军委指挥部前沿。紧急关头，朱德亲自指挥干部团，以白马山阵地为依托，向占据有利地形的敌人发起攻击，一直打到敌郭勋祺部指挥所附近。
据当时参加战斗的红军许长庚回忆：“战斗越来越激烈，红军和白军扭杀成一团，已经没有固定的、明显的作战阵线了。射击声、爆炸声连成一片，山鸣谷应，朱总司令的指挥所也变成独当一面的战斗单位了。当朱总司令领着几个人，攀上一座小山梁的时候，突然，不知是从哪里冒出了二三十个敌人，一边嚎叫，一边打枪，冲了过来。朱总司令立即命令大家占领有利地形，嘱咐说，‘别慌，等敌人靠近一点才开火。’说完，他顺手从警卫员身上抽出一支二十响匣子枪。不知死到临头的敌人，窜进了小山梁。朱总司令喊，‘打！’他的匣子枪一抡，‘哒哒哒’一梭子弹打出去，当头的两个敌人栽倒在地上了。红军战士们的机关枪也吼叫起来了。正在紧急关头，干部团的十几个同志，从敌人的侧后拦腰杀了过去，对着敌人就是一顿猛烈而又凶狠的射击，这伙敌人终于招架不住，只剩下几个活着的逃跑了。朱总司令高兴地对来援救的同志们大声喊，‘好样的，多谢啰！这里没事啦，继续往前打！’”
干部团在朱德的指挥下，打退了川军的进攻，巩固了阵地。当晚，毛泽东提议召集中央政治局主要领导人开会，根据当时各路敌军奔集川南围堵红军的新情况，决定改变由赤水北上、从泸州至宜宾之间北渡长江的计划，立即撤出战斗，作战部队和军委纵队迅速轻装渡赤水河西进，开始了红军长征中举世闻名的四渡赤水之战。