万山群岛位于广东省珠江口外，有大小48个岛屿，控制着进出香港、澳门的主要航线与珠江入海口，扼广州对外航路，是中国南部的海防要地。抗日战争结束后，万山群岛一直被国民党军所占据，成为其封锁和袭扰大陆的基地之一。1950年5月，人民解放军中南军区陆、海军各一部对国民党军据守的万山群岛发起进攻作战。

为保万山群岛，国民党军组成“南群岛指挥部”，由其海军第3舰队代司令齐鸿章担任指挥部司令，统一指挥海军第3舰队、南山卫巡防处、海军陆战队1个旅和青年军第208师1个营、由海南岛撤出上岛的4个连以及驻该群岛的“广东突击军”等共3000余人，舰艇30余艘。而我军参战舰艇虽也有20多艘，但总吨位仅相当于敌军一艘大型炮舰，与敌火力差距悬殊。

面对敌强我弱的不利态势，我军指挥员在认真分析后认为，取胜的关键在于主动出击、攻其不备。1950年5月25日，我军对万山群岛守敌发起攻击。其中，担负侧翼警戒任务的“先锋号”行进至敌司令部所在地海面时，与敌“25号”炮艇狭路相逢。“先锋号”是我军缴获的一艘日制老式木壳驱潜艇，舰龄已有15年，只装备了13.2毫米和12.7毫米两挺小口径机关炮。而敌军“25号”炮艇为铁壳，装有25毫米口径艇炮，无论船只性能还是火力，都远超我方。

两艇相遇时，海面大雾弥漫，能见度较低，敌艇误以为我艇是友军，便向“先锋号”发出问话信号。“先锋号”抓住这一有利时机，以回话麻痹敌军，同时加速靠近敌艇。然而，敌军很快发现我方仅为一艘小型木壳艇，便密集发炮。我艇上官兵大都出身陆军，不少战士来自北方，海战经验十分匮乏，但全体艇员抱着必胜的信念和视死如归的精神，沉着应战，一面灵活躲避敌艇炮火，一面快速追击，并对敌指挥台和炮位发起猛烈射击。

敌艇猝不及防，惊慌中准备撤逃。当其调转方向、侧翼暴露时，“先锋号”抓住时机，一举击毙其艇长。同时，官兵向敌艇不断掷出手榴弹，杀伤甲板值守人员。随着两艇不断靠近，排长蔺善禄带领官兵果断跳上敌艇甲板，毙伤敌多人，并将残敌全部俘虏。这一仗，首创人民海军以劣势装备战胜优势装备的成功战例。不仅如此，“先锋号”返航途中，还协助兄弟艇击沉敌“26号”艇。战后，“先锋号”以单艇俘获敌艇一艘以及与兄弟艇共同击沉敌艇一艘的战绩，荣立大功一次。

万山群岛的解放，打破了国民党军对珠江口的海上封锁，对于巩固华南海防、保证海上渔业生产和交通运输安全具有重要意义。

1962年8月，“先锋号”奉命对窥探中国领海的两艘外国驱逐舰进行监视，面对强敌毫不示弱，直到逼敌远离。该艇先后荣立二等功、三等功各1次，1964年被海军党委评为海军标兵。

为表彰“先锋号”“为革命当尖刀、打头阵”的先锋精神，1965年5月24日，国防部授予海军原护卫艇第41大队3中队先锋1号艇为“海上先锋艇”荣誉称号。