20世纪60年代，美苏分别开发了自己的第一代采用红外制导方式的单兵便携式防空导弹：由美国通用动力公司于50年代末开发的FIM-43“红眼睛”(Redeye)成为了世界上第一种实用的单兵防空导弹。苏联则紧跟其后，于1968年成功研制了9K32“箭”2型单兵防空导弹（北约代号SA-7“圣杯”）。

“红眼睛”服役后，其凭借操作方便、使用灵活的特性得到了美军的认可。然而，美军在进一步的测试中发现，采用PbS硫化铅导引头的“红眼睛”也拥有不少的缺点：只能在白天作战、不能攻击迎头来的敌机，只能尾追敌机；没有IFF装置（敌我识别装置），没有抗干扰能力等。这些缺点也算得上是第一代单兵防空导弹的通病了。最终“红眼睛”于1972年停产。

意识到“红眼睛”存在的缺点后，通用动力公司拿出了改进方案，1971年，通用动力为美国陆军提供了“红眼睛II”型单兵防空导弹，1972年，“红眼睛II”被正式改名为“毒刺”（Stinger）。

“毒刺”相比“红眼睛”，采用了硒化铅（PbSe）导引头替代了硫化铅导引头，在提升了导弹灵敏度的同时，也使导弹拥有了全向攻击能力，美军士兵再也不用追着敌机的尾巴发射导弹，可以采取迎头攻击了。但是，此时的毒刺依然只能在白天作战，在抗干扰能力上依然很差。

使“毒刺”的性能有了革命性变化的，便是80年代时红外/紫外双色玫瑰花形扫描导引头技术的出现。红外探测器用于追踪飞机发动机发出的热能，而紫外探测器可以将飞机本体和天空分辨开来。由微处理器控制的先进“被动光学导引头技术”可以通过辐射能量中双色成分的比例关系变化来区分真假目标。运用了红外/紫外双色玫瑰扫描导引头的毒刺被称为Stinger-POST（“毒刺改”），在拥有强大的抗干扰能力的同时，能够捕捉和跟踪在任何方向、任何飞行姿态的飞机，导弹性能有了极大的跃升。1989年，通用动力进一步推出了增加可编程能力的Stinger-RMP型，可以通过升级导弹导引头数据来应对敌方干扰装置的变化。

毒刺采用两级发动机，一级发射用发动机负责将导弹推出筒内然后分离，二级主发动机在远离发射手一段距离后才会点火，以保护发射手不被尾焰灼伤。