在人类将飞机等航空器投入战争后，地面部队如何对付敌方航空器的凌空侦察和攻击成为了各国防空部队的研究课题。在二战中，除了己方的航空兵部队，地面部队往往只能依靠高射机枪或者高射炮攻击敌机。

1944年，即将面临失败的纳粹德国，利用铁拳反坦克火箭筒的设计原理，开发了被称为“飞拳”（Fliegerfaust）的多管无制导地对空火箭发射器，以对付低空飞行的盟军攻击机。这种有效射程仅200-500米的粗制滥造的单兵防空火箭虽然未能在战场上起到什么作用，但却给缴获了“飞拳”的苏联人带来了依靠单兵火箭对抗敌方低空飞行器的启示。

随着冷战的开始，防空导弹系统逐渐成为了各国守卫自己领空的重要武器。但很快，各国军方就发现了一个问题：为了规避敌方雷达的探测和防空导弹的攻击，作战飞机可以采用超低空飞行的方式实施突防，当时以苏制S-75（萨姆-2）为代表的防空导弹无法有效对抗低空高速飞行的目标，大型防空导弹系统本身也需要电源车、指挥车和成套的保障设备，机动灵活性很差；高射炮部队也难以及时拦截低空突防的喷气式战机。在越南战争中，美军开始大量将直升机投入战场，如何对抗在300米以下低空的“第五空间”作战飞行的敌方运输/武装直升机，也成为了地面防空部队的一个难题。单兵便携式防空导弹，也就是在这一时期开始迅速发展，并成为了弥补地面部队在“第五空间”对抗敌机的重要装备。